История этой деревни уходит в XVII в., когда во владении боярина Кирилла Полуектовича Нарышкина, отца царицы Натальи Кирилловны и деда Петра I, находилось сельцо Лапино, Азарово тож. По описанию 1678 г. в нем имелась усадьба, где жили 11 холопов.

"Экономические примечания" конца XVIII в. упоминают сельцо Лапино во владении князя Александра Ивановича Маврокордато. Это был представитель молдавского княжеского рода, известного с XVII в. Александр Иванович в 1785-1786 гг. был господарем Молдавии, бежал в Россию, где милостливо был принят Екатериной М. Ему, между прочим, принадлежал первый план освобождения Греции от турецкого ига. Скончался он в 1819 г. При нем в Лапине имелось 20 дворов и 48 душ мужского и 61 женского пола. На левой стороне речки Медвенки находился господский скотный двор. Крестьяне трудились на барщине.

По сведениям 1852 г. деревня Лапино принадлежала коллежскому асессору Абраму Петровичу Хвощинскому и на 12 дворов приходилось крепостных 112 душ обоего пола, Бурное развитие деревни начинается во второй половине XIX в., когда местные крестьяне, освободившись от крепостной зависимости, занялись различными промыслами. Статистика 1890 г. зафиксировала здесь 240 жителей.

Перепись 1926 г. отметила в деревне 343 жителя (160 мужчин и 183 женщины), которые проживали в 72 хозяйствах. По материалам 1989 г. в Лапине было 78 хозяйств и 146 постоянных жителей.

О.А.Шватченко, А.С.Лившиц